Кентавры— группа планетоидов, находящихся между орбитами Юпитера и Нептуна, переходная по свойствам между объектами пояса Койпера и кометами.
      Первым открытым кентавром является Хирон (1977). При приближении к перигелию у него наблюдается кома, характерная для комет, поэтому Хирон считается по классификации одновременно кометой (95/P Chiron) и астероидом (2060 Chiron), хотя он существенно больше типичной кометы. В 1992 г. был обнаружен второй кентавр - Фол, а в 1993 г. - третий, Несс. Впоследствии был открыт ещё ряд объектов подобного типа. Сейчас известно свыше тридцати кентавров.
      Орбиты кентавров неустойчивы и они, скорее всего, покинут Солнечную систему в результате взаимодействия с большими планетами.
      Планетоидам этой группы даются имена Кентавров античной мифологии.